Các nhà khoa học phân loại các vệ tinh của Sao Thổ ra làm bảy loại. Khác hẳn với trường hợp của Sao Mộc, một vệ tinh của Sao Thổ có thể thuộc nhiều loại. Các loại vệ tinh của Sao Thổ gồm có:

• Loại "bảo vệ vòng đai" có quỹ đạo nằm sát ngoài, hay sát trong, hay ở giữa của vòng đai. Các vệ tinh ở sát ngoài hay sát trong của một vòng đai giới hạn phạm vi của vòng đai đó và làm cho ranh giới của nó rõ ràng hơn, trong khi các vệ tinh ở giữa một vòng đai tạo ra những khoảng hở ở trong giữa vòng đai. Các vệ tinh thuộc loại này gồm có: Pan, Atlas, Prometheus, Pandora, Epimetheus, Janus, S/2004 S3 và S/2004 S4 (hai vệ tinh mới được khám phá vào năm 2004 nên chưa có tên).

• Pan
• Atlas
• Prometheus

• Pandora
• Epimetheus
• Janus

• Loại vệ tinh "lớn, bên trong" có quỹ đạo nằm giữa 200 ngàn và 450 ngàn km nếu kể từ tâm của Sao Thổ ra. Tuy tên gọi có chữ "lớn", loại này bao gồm vài vệ tinh nhỏ. Các vệ tinh thuộc loại này gồm: Mimas, Enceladus, Tethys, Dione, Rhea, Methone, Pallene...

• Mimas
• Enceladus
• Tethys

• Dione
• Rhea
• Methone

• Pallene

• Loại "quỹ đạo chung" là một nhóm vệ tinh nằm trên cùng một quỹ đạo nhưng ở cách xa nhau và có cùng một vận tốc nên không bao giờ va chạm. Tethys (xem loại "lớn, bên trong" ở trên) dùng chung một quỹ đạo với hai vệ tinh nhỏ tên là Telesto và Calypso; Dione (xem loại "lớn, bên trong" ở trên) dùng chung một quỹ đạo với hai vệ tinh nhỏ tên là Helene và Polydeuces.
  Trường hợp của Epimetheus và Janus (xem loại "bảo vệ vòng đai" ở trên) là trường hợp đặc biệt của loại này: cả hai lớn gần bằng nhau, có quỹ đạo riêng, và gần nhau vừa đủ để có thể va chạm, nhưng cứ vào khoảng 4 năm hai vệ tinh này đổi quỹ đạo với nhau để tránh va chạm.

• Telesto
• Calypso
• Helene
• Polydeuces

• Loại vệ tinh "lớn, bên ngoài" có quỹ đạo nằm giữa 1 triệu và 3,5 triệu km nếu kể từ tâm của Sao Thổ ra. Các vệ tinh thuộc loại này gồm: Titan, Hyperion và Iapetus. Loại này có thể gọi là một nhóm.

• Titan
• Hyperion
• Bay tới Hyperion
• Iapetus

Các vệ tinh thuộc những loại trên là vệ tinh lớn với khối lượng đáng kể (ngoại trừ S/2004 S3, S/2004 S4, Methone và Pallene). Các vệ tinh còn lại là các vệ tinh nhỏ, thường thường bán kính chỉ vào khoảng 10 km (ngoại trừ Phoebe), có quỹ đạo ở ngoài 10 triệu km nếu kể từ tâm của Sao Thổ ra, mới được khám phá gần đây và được chia ra làm 3 nhóm:

• Nhóm Inuit bao gồm Kiviuq, Ijiraq, Paaliaq và Siarnaq.
• Nhóm Norse bao gồm Phoebe, Skathi, Mundilfari, Suttungr, Thrymr và Ymir.
• Nhóm Gallic bao gồm Albiorix, Erripao và Tarvos.

Trong các vệ tinh lớn, 8 vệ tinh tự quay một vòng chung quanh chính mình trong cùng một thời gian với một vòng chung quanh Sao Thổ nên luôn luôn có một mặt hướng về Sao Thổ và một mặt quay đi – giống như trường hợp của Mặt Trăng đối với Địa Cầu. Trong số các vệ tinh nhỏ, 6 vệ tinh đi ngược với chiều quay của Sao Thổ. Hầu hết các vệ tinh của Sao Thổ có cấu tạo pha trộn giữa băng và đá.