Quan hệ xâm nhập bằng tay[1] (tiếng Anh: fingering) hay kích thích bằng tay là hành động dùng bàn tay hay ngón tay kích thích tình dục cho âm hộ, âm đạo hay hậu môn.[2] Kích thích bằng tay giúp tạo hưng phấn hoặc khởi động cho việc quan hệ tình dục; là một phần của tình dục không xâm nhập[3] hoặc có xâm nhập.[4][5][6][7] Việc tự kích dục bằng tay cho chính bản thân mình có thể coi là một dạng thủ dâm.Một khái niệm tương đồng là handjob, chỉ hành động dùng tay kích thích dương vật cho người khác.[8][9]