Một tàu ngầm duyên hải (coastal) hay tàu ngầm ven biển (littoral)[1] là một tàu ngầm nhỏ, cơ động với mớn nước nông, phù hợp để di chuyển trong cảng, gần bờ hay các eo biển. Không xác định kích cỡ một cách chính xác, tàu ngầm duyên hải lớn hơn một tàu ngầm bỏ túi nhưng nhỏ hơn một tàu ngầm đi biển, vốn thiết kế cho những chuyến đi dài ngày ngoài biển khơi. Giới hạn không gian bên trong tàu ngầm duyên hải khiến chúng có lượng nhiên liệu và thực phẩm mang theo giới hạn, cũng như vũ khí đạn dược được trang bị. Dù với những hạn chế như trên, chúng có thể đi đến những khu vực không thể tiếp cận bằng tàu ngầm thông thường, và khó bị phát hiện hơn.