Động vật dạng bốn chân (danh pháp khoa học: Tetrapodomorpha) là một nhánh trong động vật có xương sống, bao gồm một phần của lớp cá vây thùy với các đặc trưng của động vật bốn chân. Các dạng nguyên thủy, như Tiktaalik, đã từng được những người phát hiện ra chúng gọi là "cá có chân", do chúng là dạng động vật nửa giống cá nửa giống động vật bốn chân, ít nhất là ở biểu hiện bên ngoài.Nhóm Tetrapodomorpha chứa các động vật bốn chân thật sự và một số nhóm cá vây thùy có họ hàng gần, được gọi chung với tên gọi khoa học là Osteolepiformes.Trong số các đặc trưng xác định động vật dạng bốn chân là các biến đổi ở các vây, đáng chú ý là xương cánh tay với đầu lồi nối bằng khớp với ổ khớp chảo (hốc của khớp vai).Các hóa thạch của động vật dạng bốn chân đã được phát hiện có từ thời kỳ đầu kỷ Devon trở đi, và bao gồm Osteolepis cùng Panderichthys.