Zeppelin đã từng là những khí cầu khung cứng thành công nhất. Zeppelin được đặt tên theo nhà chế tạo chúng là Ferdinand Graf von Zeppelin và được sử dụng từ 1900 đến 1940 vào việc chuyên chở hành khách cũng như trong quân sự. So sánh với những loại khí cầu khác khí cầu khung cứng của Zeppelin thành công lớn đến nỗi ngày nay khái niệm Zeppelin thường được dùng đồng nghĩa cho khí cầu khung cứng hay cho tất cả các loại khí cầu nói chung. Chiếc khí cầu khung cứng đầu tiên được cho là được làm bởi ông David Schwarz (1850 - 1897), một người Hungary ưa chuộng khí cầu.