Cần trục tự hành là loại cần trục được đặt trên ô tô hay máy kéo bánh xích, thường có tay cần nghiêng so với phương ngang khi hoạt động cẩu lắp. Góc nghiêng tay cần tối đa là 75°. Cần trục tự hành dùng trọng lượng của ô tô hay máy kéo bánh xích làm đối trọng.