Thelyphonida là một bộ hình nhện bao gồm các động vật không xương sống thường được gọi là bọ cạp roi hay bọ cạp giấm. Chúng thường được gọi là uropygid trong cộng đồng khoa học dựa trên một tên thay thế cho bộ, Uropygi (sau đó cũng có thể bao gồm cả thứ bộ Schizomida). Cái tên "bọ cạp roi" đề cập đến việc chúng nhìn giống bọ cạp thực sự và sở hữu một chiếc đuôi giống như cái roi, và "bọ cạp giấm" đề cập đến khả năng thải ra chất lỏng có mùi giấm, gây khó chịu, có chứa axit axetic của chúng khi bị tấn công.